摘要：将并联6-RUS机构作为卫星相机像移补偿机构,以补偿在轨卫星多维耦合运动引起的像移。基于影响系数理论,利用旋量速度、旋量加速度建立了卫星相机像移补偿机构的运动学模型。利用基于旋量理论的牛顿欧拉方程,在非惯性系建立了该机构的动力学模型,并分析了非惯性系运动对机构输入的全域影响。该种基于旋量的机构建模方法,利用坐标不变性直接在非惯性系建模,简化了机构建模过程。

关键词：非惯性系 像移补偿 并联机构 旋量理论 

单位：燕山大学河北省并联机器人与机电系统重点实验室; 秦皇岛066004; 先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室; 秦皇岛066004