摘要：基于GF集理论提出一种系统有效的串联、并联混联机构型综合方法。首先介绍GF集的基本概念、运算法则，以及转动特征存在条件。然后通过分析混联机构结构的组成特点，基于GF集元素组合和转动轴线迁移定理，提出了设计混联机构型综合方法，根据机构的拓扑结构和结构参数之间的关系，建立了混联机构数综合方程，给出了混联机构型综合的具体步骤。之后根据混联机构型综合理论，完成了具有2T3R混联机构运动特征的构型设计，得到了大量新构型。最后，针对综合出的一种2T3R混联机构，通过混联机构末端分析方法，验证了所设计出混联机构的运动特征，从而证明了构型综合方法的正确性。

关键词：混联机构 gf集 构型综合 并联机构 

单位：江南大学; 无锡214122; 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室; 上海200240; 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室; 无锡214122