摘要：大多数的机器人都是在刚体动力学假设的基础上进行运动控制设计的，因此其在实际操作中的精度和效率受到一定的限制，而柔性机械臂可以很好地解决此类问题。首先给出了六自由度的柔性关节机械臂的简化模型，利用拉格朗日方法建立其动力学方程；然后以单自由度柔性关节机械臂为例，基于神经网络反演法对其控制率进行了设计；最后基于Simulink验证了控制器设计的有效性。

关键词：六自由度 柔性关节 动力学 拉格朗日方程 神经网络反演法 

单位：安徽工程大学; 芜湖241000; 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司; 芜湖241000