摘要：针对三平移三自由度混联机构,基于分形理论和机构拓扑图,提出了一种有效的型综合与分析方法。首先,介绍了机构拓扑图和分形理论的概念及联系;其次,叙述了机构的运动特征和运算法则;再次,建立了混联机构与分形的关系模型,从而归纳出混联机构构型综合的具体步骤,并综合出具有三平移运动特征的混联机构;最后,提出了混联机构运动特征的分析方法,并按该方法分析了所综合出的三平移混联机构的末端运动特征,从而验证了该构型的正确性,证实了所提出方法的可行性。

关键词：混联机构 构型综合 分形理论 三平移 

单位：江南大学机械工程学院; 无锡214122; 上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室; 上海200240; 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室; 上海200240; 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室; 无锡214122