摘要：针对传统多维力传感器研制后均需繁冗的加栽标定这一现状，提出了多维力传感器“自标定”设计理念，通过钢球滚动机械解耦，设计了一种弱耦合全压向力自标定正交并联六维力传感器结构。论证了该六维力传感器的滚动解耦原理，分析了其自标定原理。基于螺旋理论建立了该六维力传感器理想数学模型，计算得到其一阶静力影响系数矩阵。考虑分支弹性变形，基于高次超静定结构力学求解原理，对该六维力传感器进行了受力分析与仿真计算，结合数值算例论证了其自标定特性，从而为该新型六维力传感器的研制奠定基础。

关键词：六维力传感器 正交并联 机械解耦 自标定 

单位：燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室; 秦皇岛河北066004; 先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室(燕山大学); 秦皇岛; 河北; 066004