摘要：针对力反馈主操作手的连杆重力、关节摩擦力以及惯性力影响医生真实感知反馈力信息的问题,建立了一套完整的动力学模型。基于力反馈主操作手动力学模型,分别建立了主操作手的重力补偿模型、摩擦力补偿模型以及惯性力补偿模型。通过力补偿控制策略来消除力反馈主操作手本身所具有的重力、关节摩擦力以及惯性力伴随关节运动对反馈作用力造成的干扰,实现了医生的真实力觉感知,从而提高了微创手术的精度。

关键词：力反馈 主操作手附加力 补偿策略 动力学模型 微创手术 

单位：天津工业大学机械工程学院; 天津300387; 天津市现代机电装备技术重点实验室; 天津300387; 天津职业技术师范大学; 天津300222