摘要：提出了一种基于2-UPS＋UPU机构的5-DOF机械臂,建立了机械臂的手腕运动状态与其关节驱动参数之间的传递方程显式表达式,从而得到机械臂的伺服电机驱动参数峰值预估模型,计算出各伺服电机中的驱动转速最大理论值为25.1r/s,驱动力矩最大理论值为6.2N獉m。以一组具体的结构参数作为算例,计算出伺服电机中的驱动转速最大值为18.7r/s,驱动力矩最大值为4.73N獉m,算例伺服电机选型的预估功率为700W,证明了伺服电机峰值驱动参数预估模型的合理性。

关键词：机械臂 轮毂打磨 并联机构 动力学分析 lagrange方程 

单位：燕山大学电气工程学院; 秦皇岛066004; 河北科技师范学院机电工程学院; 秦皇岛066004; 中信戴卡股份有限公司; 秦皇岛066004