摘要：针对无反射板激光导航机器人地图创建的直线特征提取,采用逐步分解的方法,将直线特征提取分为断点检测、线段分割、直线提取三个步骤逐步分离点集。首先采用自适应阈值法进行断点检测;然后基于迭代适应点算法进行点集分离、线段分割;最后采用最小二乘法拟合直线并结合区域搜索法进行优化,进一步提高直线特征提取的精度。实验表明,算法的重复定位精度在±6mm以内,特征提取时间不大于0.02s,满足机器人的实际导航需求。

关键词：机器人 特征提取 激光导航 无反射板 地图构建 

单位：上海交通大学上海市激光制造与材料改性重点实验室; 上海200240; 高新船舶与深海开发装备协同创新中心; 上海200240