摘要：针对电驱动海洋绞车主动升沉补偿系统非线性时变的特点,提出了基于自抗扰控制(ADRC)的电驱动海洋绞车主动升沉补偿控制系统.首先对电驱动海洋绞车系统进行动力学分析,然后建立电驱动海洋绞车数学模型,进而建立主动升沉补偿自抗扰控制系统的仿真模型,并进行仿真分析.在不同海况、不同下放深度、不同缆绳直径和不同重物质量等情况下对该系统进行仿真,并与PID控制器进行比较,结果表明:当海况和电驱动海洋绞车控制系统模型参数发生变化时,控制器参数保持不变的情况下,自抗扰控制器仍然能保持良好的动态性能,比PID控制器具有更快的响应速度、更强的鲁棒性和抗干扰能力。

关键词：电驱动绞车 主动升沉补偿 自抗扰控制 仿真分析 

单位：湖南科技大学机电工程学院; 湘潭411201; 湖南科技大学信息与电气工程学院; 湘潭411201; 湖南科技大学海洋矿产资源探采装备与安全技术国家地方联合工程实验室; 湘潭411201