摘要：基于CANopen应用层协议,使用其网络管理对象的节点监护或心跳协议,提出CAN总线切断状态的判断方法,并以节点监护对象为例,进行了详细分析。提出在CAN网络中设置备用主节点的方法,在总线切断的紧急状态下,备用主节点自动成为临时主节点,使断开的子网段内部能保持通信,并通过网络自身的管理能力使断开的子网中的节点尽量保持正常功能,防止系统崩溃。当网络修复后,备用主节点自动恢复为从节点。

关键词：canopen 总线切断 备用主节点 

单位：西安邮电学院自动化学院