摘要：研究了机器人融合多元视觉边界信息检测障碍并选择可行路径实现导航的方法。针对检测到的视觉环境信息，研究了多元边界表示与提取算法，通过融合处理得到了实际环境中前进方向上的径向障碍分布（ROP），研究了相关的路径规划算法。对如何提高边界提取算法效率以及在机器人尺寸和实时速度约束条件下的规划等问题提出改进算法，实现了非结构化环境下机器人的局部导航控制。实际机器人在不同环境下的实验，验证了所研究算法的有效性。

关键词：移动机器人 边界检测 避障 路径选择 

单位：东北电力大学自动化学院; 吉林吉林132012; 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院; 哈尔滨150001