摘要：针对群体机器人系统领域中复杂环境下的稳定觅食问题,利用个体之间相互距离的模糊化提出了模糊连接矩阵方法,考虑到局部通信范围内的传感器误差设计了相应的分布式控制器,该控制器在切换拓扑关系下,能够使得系统中的所有个体速度均以有界误差收敛为零,且完成稳定的觅食行为。针对于约束非完整机器人进行了仿真试验,试验结果表明该控制器的有效性。

关键词：群体机器人 分布式控制 觅食 切换拓扑 

单位：东北电力大学电气工程学院 吉林吉林132012 长春供电公司宽城供电分公司 吉林长春130025