摘要：针对移动机器人在旋转角度控制时，普通PID控制器存在超调、波动和普通积分分离式PID存在响应速度慢的问题。提出了改进型积分分离式PID控制算法，采取对PID控制器的比例项和积分项同时进行控制的方法，并针对不同阶段误差采取参数自适应的控制。改进型积分分离式PID控制器避免了超调和波动，提高了系统的稳定性，同时又提高了系统的响应速度。与普通积分分离式PID相比，系统输入大约提前500ms消除静差，系统响应大约提前400ms消除静差。在机器人旋转控制时，避免了机器人的旋转波动，减少了对轮子的磨损，同时又能准确快速的旋转到目标方向。

关键词：改进型 积分分离式pid 移动机器人 运动控制 

单位：长春工程学院电气与信息工程学院; 长春130012; 东北电力大学信息工程学院; 吉林吉林132012