摘要：无陀螺惯性测节技术是利用加速度计代替传统的陀螺，构成无陀螺惯性测量组合（NGIMU）实现制导的，针对NGIMU中加速度计安装存在位置偏差和角度偏差的实际情况，基于灰色预测理论，提出了一种角速度误差补偿算法．算法利用加速度计的输出得到了上述情况下的角速度误差补偿公式，在传统算法中采用灰色预测方法对角速度进行补偿．最后基于提出的一种九加速度计NGIMU配置方案，组建了实验系统，进行了角度测试实验．实验结果验证了方案的可行性，同时在测试角度为±100°时，经算法补偿后测试精度可提高3°-4°。

关键词：惯性测量组合 无陀螺 角速度 误差补偿 灰色预测 

单位：哈尔滨工业大学自动化测试与控制系; 黑龙江哈尔滨150001; 北京自动化控制设备研究所; 北京100074