摘要：传统的模型预测控制算法是一自由度控制器，不具有使系统的目标跟踪特性和干扰抑制特性同时到达最佳的能力．本文提出一种基于多自由度性能指标的模型预测控制算法，对设定值跟踪、抗可测扰动、抗不可测扰动与模型失配等情况，允许设置不同的响应参数，提高了控制器品质．仿真结果表明了算法的有效性．

关键词：预测控制 多自由度 动态矩阵控制 

单位：浙江大学信息学院控制系; 浙江杭州310027