摘要：提出一种新的移动机器人全局定位与自主泊位方法.该方法分为两阶段：离线阶段,采用SIFT（Scale In-variant Feature Transform）算法并提出一种基于DD-BBF（Double Direction Best Bin First）的特征匹配方法实现视觉特征三维重建;将进化策略应用于Rao-Blackwellized粒子滤波器,并结合自适应重采样,实现了移动机器人同时定位和特征地图创建.在线阶段,采用基于HMM（Hidden Markov Model）的方法实现全局泊位位置识别;采用RANSAC算法实现全局度量定位;提出极点伺服控制方法,实现机器人精确自主泊位.在室内环境下的实验结果证实了该方法的优良性能.

关键词：移动机器人 导航 粒子滤波 视觉伺服 极线几何 

单位：哈尔滨工业大学电气工程与自动化学院; 黑龙江省哈尔滨150001; 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院; 黑龙江省哈尔滨150001