摘要：针对红外目标跟踪问题,提出一种混合观测模型以描述目标像素灰度的渐变以及目标的突然消失或复现,采用在线EM算法对观测模型参数进行更新;将自适应观测模型与交互多模型粒子滤波相结合用于目标跟踪;基于概率排斥原则改进了似然函数,将上述算法推广到多目标跟踪领域.单目标和多目标跟踪仿真结果验证了所提算法的有效性.

关键词：自适应观测模型 交互多模型 粒子滤波 目标跟踪 

单位：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院; 北京100191; 北京航空航天大学无人机研究所; 北京100191