摘要：以非完整移动机器人为控制对象,围绕机器人运动控制中重要的点镇定问题进行深入研究.本文在考虑移动机器人模型和极坐标系下的位姿误差模型基础上,提出一种Backstepping与神经动力学相结合方法,设计具有渐近稳定的点镇定控制器.该控制方法能有效解决因初始误差存在而引起的速度和力矩突变问题,使机器人从静止状态快速收敛到任意参考点,实现机器人各种期望位姿的有效镇定.通过计算机仿真验证所提出控制规律的有效性.

关键词：非完整移动机器人 点镇定 位姿误差模型 backstepping 神经动力学 

单位：北京化工大学信息科学与技术学院; 北京100029; 同济大学嵌入式系统与服务计算教育部重点实验室; 上海201804