摘要：为使围捕机器人快速地围捕移动目标,提出了一种基于动态预测目标轨迹和围捕点的多机器人围捕算法.随着目标的移动,动态更新采样点,用多项式拟合预测短期内目标可能到达的位置,并建立目标的安全域以禁止围捕机器人进入,从而避免目标主动逃逸.采用协商法为各机器人分配合适的期望围捕点,各机器人采用多侦查蚁协作算法迅速前往期望围捕点从而最终实施围捕.仿真实验结果表明：多机器人应用本算法可在复杂的障碍物环境中快速准确的围捕轨迹未知的移动目标,效果令人满意.

关键词：多机器人围捕 动态预测 多侦查蚁协作 安全域 期望围捕点 

单位：南京师范大学数学科学学院; 江苏南京210000; 南京师范大学计算机科学学院; 江苏南京210000; 江苏省信息安全保密技术工程研究中心; 江苏南京210000