摘要：针对一类多输入多输出非线性多时延系统，提出了基于模糊逼近的自适应跟踪控制方案．该方案构建了基于模糊T-S模型的自适应时延模糊逻辑系统，用来逼近未知非线性时延函数．从而实现了对非线性系统的建模．根据跟踪误差给出了时延模糊逻辑系统的参数自适应律．设计了H∞补偿器来抵消模糊逼近误差和外部扰动．基于Lyapunov稳定性理论，提出的控制方案保证了闭环系统的稳定性并获得了期望的日。跟踪性能．机械臂的仿真结果表明了该方案的有效性．

关键词：多输入多输出 非线性系统 时延 自适应模糊逻辑系统 跟踪控制 

单位：烟台大学计算机学院; 山东烟台264005