摘要：基于绝对对偶二次曲面的线性自标定方法因为算法简单，并能解决可变参数的自标定问题，常用于为其他非线性自标定算法或捆集调整提供标定初值。针对传统线性自标定方法中反复出现的绝对对偶二次曲线的对偶图像不正定与最小二乘解的局限问题，提出了一种新的基于半正定规划的自标定方法。算法通过在求解过程中约束绝对对偶二次曲面的半正定性与其可行域范围，从而确保能够对DIAC （Dual of the Image of the Absolute Conic ）分解得到内参数矩阵，并使内参数在更合理的范围内取值。通过合成数据和真实图像数据实验，证明了算法的有效性和鲁棒性。

关键词：摄像机自标定 绝对对偶二次曲面 半正定规划 

单位：哈尔滨工业大学深圳研究生院; 广东深圳; 518055; 深圳先进运动控制技术与现代自动化装备重点实验室; 广东深圳518055