摘要：感知节点存在位置误差与速度误差的情况下，本文采用信号到达时间差（TDOAs）与到达频率差（FDOAs）信息，针对多信号源被动定位与感知节点进行位置及速度的同步优化问题进行了研究。在 Sun 和 Ho 前期工作中，只对多个不相关信号源进行了定位，并没有同时给出感知节点位置及速度的优化解，在很多实际应用中，对多个信号源进行被动定位的同时需要对感知节点的位置及速度信息进行优化；本文所提出的算法对前期算法进行了提升，被定位信号源与感知节点的位置及速度可同时较好地达到克拉美罗下界（CRLB）；计算机仿真对本文理论推导进行了验证。

关键词：到达时间差 到达频率差 多信号源 被动定位 节点位置及速度误差 

单位：西安电子科技大学 ISN 国家重点实验室 陕西西安710071 通信信息控制和安全技术重点实验室 浙江嘉兴314033