摘要：卡尔曼滤波算法具有收敛速度快、收敛精度高等优点，但由于卡尔曼滤波算法不仅包含矩阵的连乘，而且还有矩阵的求逆运算和迭代算法，这使得卡尔曼滤波算法难以在MCU和DSP这类数字平台上实时地高速实现。介绍了一种基于FPGA的卡尔曼滤波算法的实现方法，该方法针对数字保护中卡尔曼滤波算法的特点，结合FPGA的结构特性，对算法的结构进行适当的改进和变换，避开难以实现的矩阵求逆运算和运算量巨大的矩阵连乘运算，大大简化了迭代的过程。在此基础上，利用FPGA的高速性和灵活性实现了基于硬件逻辑的卡尔曼滤波。

关键词：卡尔曼滤波 数字保护 fpga 基波分量 状态机 

单位：华东理工大学 上海200237