摘要：论述了电动汽车快速换电系统结构和其控制方法，设计了基于多台六自由度、多传感器的直角坐标机器人和三自由度堆垛机、中转台和电池充电架的多机器人协同换电系统硬件结构。同时，设计了换电系统中的主控单元，提出了适用于多机器人协同操作的电池更换系统的工作流程，实现了电池更换的快速、全自动运行。所述方法已在山东省电动汽车充换电站中得到了应用。

关键词：电池充换电站 多机器人 自由度 随动控制 协同操作 

单位：国网山东电力集团公司 山东省济南市250001