摘要：考虑到网络化控制系统中的通信延迟会影响被控系统的稳定性，本文依据鲁棒控制理论将传感器、执行器以及控制器之间的不确定延迟采用乘摄动模型来表示，使得控制器可以用鲁棒控制理论来求解。由于μ综合理论能兼顾稳定鲁棒性和性能鲁棒性，因此控制器采用μ综合理论来求解。最后采用本文方法利用SIMULINK对，一个实际的水电机组进行了仿真分析，结果表明该方法可以有效抑制延迟对系统稳定性的影响。

关键词：水电机组 鲁棒控制 延迟 

单位：华中科技大学电气与电子工程学院; 湖北省武汉市430074