摘要：倒立摆系统在控制理论研究中具有重要的价值,在实际应用中,同样也具有重要的工程实践意义,其控制方法和思路在航空航天、军工、机器人领域以及一般工业控制过程中都有广泛的用途。本文以单级直线型倒立摆系统为例,在讨论其数学模型的基础上,利用模型匹配技术对系统传递函数的零极点进行合理配置,使控制系统保持稳定;并通过MATLAB的SIMULINK工具对配置后的系统进行仿真,取得了理想的仿真结果,证明了配置的合理性;最后用运算放大器实现了补偿器的硬件电路。

关键词：倒立摆 模型匹配 仿真 实现 

单位：电子科技大学自动化工程学院 四川成都611731