摘要：提出一种求解摄像机外部参数的方法。传统上一般是至少要用3组2D=3D的对应点，利用PnP问题求解的方法，求解摄像机外部参数，而本文中是根据给定的已标定摄像机的两组2D=3D的对应点，和一个给定的垂直方向（垂直方向可以通过一些物理设备求得，例如陀螺仪，IMUs）[4]，利用PnP问题求解的方法，求解摄像机的绝对位置。这个问题最终转化为一个求解含有4个变量，且变量的最高次数为2的多项式方程组，在此，本文中利用Groebner基法求解多项式方程组。

关键词：摄像机 外部参数 groebner 

单位：南京邮电大学自动化学院 江苏南京210046