摘要：利用STM32F103ZET丰富的接口搭建了基于ADIS1635x系列微电子机械系统陀螺航姿测量系统硬件平台，整个系统由小型无人机机载11．2V锂电池供电。在硬件平台基础上编写了STM32F103控制及读写ADIS16350的SPI程序以及与数传电台通信的串口程序，完成了精确测量某小型无人机姿态的小型化航姿系统软硬件设计。最后，在小型固定飞行翼UAV上进行静动态测试，测得其航姿数据，并通过3DR Radio Telemetry数传电台将航姿数据传输到地面控制站电脑端进行显示和分析，为以后小型无人机自主飞行提供航姿参数。

关键词：微电子机械系统 arm 陀螺仪 航姿 spi接口 

单位：电子科技大学航空航天学院 成都611731