摘要：鉴于机器人技术的迅猛发展,不同用途的机器人活跃在各个领域。研究机器人,运动学分析是关键,包括运动学方程的正解和逆解。本文应用坐标系变换对机器人进行建模分析,计算出机器人运动方程的正解求解公式,得到了关节末端坐标与各个关节角之间的对应关系。并应用Matlab—Simulink下的Sim Mechanics仿真模块进行机器人的运动学三维仿真,验证仿真模型,为今后机器人运动学方面的研究提供一个直观有效的环境。

关键词：机器人 运动分析 仿真 

单位：中国矿业大学; 江苏徐州221116