摘要：基于多线索融合的跟踪是跟踪领域近年来的研究热点之一，该文结合两种常用的线索融合方式：乘性融合及加权和融合，提出一种融合策略自适应的鲁棒跟踪方法。该方法使用粒子滤波技术，统计样本的二阶中心矩并求Frobenius范数以表征线索的受噪声污染程度，最后适时切换两种融合策略。实践证明，新的融合策略比传统单一的融合方式更鲁棒。

关键词：跟踪 粒子滤波 多线索 融合 

单位：西安交通大学人工智能与机器人研究所; 西安710049