摘要：通常的交互多模型卡尔曼滤波（IMMKF）或交互多模型扩展卡尔曼滤波（IMMEKF）对于非高斯问题无能为力；对于非线性问题，其性能不及交互多模型粒子滤波算法（IMMPF）。粒子滤波能够处理非线性／非高斯问题，其与交互式多模型结合用来获得更好的跟踪性能。然而，粒子滤波的主要问题是巨大的计算量，由于粒子滤波通常采用大量的粒子数目，将带来很大的计算负荷。该文提出了一种改进的交互多模型粒子滤波算法，其利用多模型综合使用了卡尔曼滤波和粒子滤波，与常规交互式多模型粒子滤波（IMMPF）相比，大大改善了计算效率。对于非线性／非高斯问题，其性能与IMMPF相当；对于线性问题，其性能与IMMEKF相当，并优于IMMPF的性能。

关键词：粒子滤波器 卡尔曼滤波器 交互式多模型 

单位：西安电子科技大学自动控制系; 西安710071