摘要：信息在传感器网络传输过程中会出现延迟、错序和丢包等现象，如何充分地利用这些信息对有效提高状态估计精度非常重要。针对现有延迟量测滤波方法中存在的问题，本文基于所建立的伪测量方程模型库，提出一种用于处理延迟量测的滤波方法。首先，利用线性定常系统的参数时不变特性，在测量值有限延迟条件下建立伪测量方程模型库；然后，基于当前时刻到来的延迟或即时测量数据，在模型库中选取与之对应的测量方程模型，并结合系统状态模型，建立系统状态的预测估计器或滤波估计器或滤波融合估计器。仿真对比验证了新方法的有效性与最优性。

关键词：无线传感网 信息处理 延迟量测 滤波估计 伪测量方程模型库 

单位：河海大学计算机与信息学院 南京210098 杭州电子科技大学计算机学院 杭州310018