摘要：针对系统误差导致光流计算稳健性较差及精度较低的问题，该文提出一种基于小波多分辨理论的稳健光流计算方法。所提算法基于小波多尺度分辨率特性，将光照条件变化及传感器噪声引起的系统误差包含进光流计算中以改善光流计算的稳健性及估计精度，并通过总体最小二乘法求解超定小波光流方程组以获得光流矢量。仿真结果表明，与传统的Lucas-Kanade算法、Horn-Schunck算法及基于小波的全向图像光流估计方法相比，所提算法可显著改善光流估计精度及稳健性。

关键词：光流计算 小波多分辨 系统误差 总体最小二乘 

单位：大连大学辽宁省北斗高精度位置服务技术工程实验室; 大连116622; 大连大学大连市环境感知与智能控制重点实验室; 大连116622