摘要：介绍了一种提高Stewart平台精度的运动学标定方法．根据运动学反解建立了Stewart平台位置姿态和运动学参数之间的误差模型，表明平台的位置姿态误差主要来源于6个液压缸的长度误差和与平台连接的铰点位置误差．通过三坐标测量机和最小二乘法实现了运动学参数测量与辨识，并对建立在哈尔滨工业大学的Stewart平台进行了试验．试验结果表明这种方法能够提高Stewart平台精度．

关键词：stewart平台 运动学 最小二乘法 标定 

单位：哈尔滨工业大学机电工程学院; 黑龙江哈尔滨150001