摘要：在气动肌肉驱动关节的设计中，关节参数的确定通常采用试凑法，此时不能保证结果是最优的．为解决这个问题，提出了确定最佳参数的图示解法．利用气动肌肉的等压特性曲线求得气动肌肉的最佳初始长度．在关节直径的设计中，为保证能够得到最大转角，对关节直径进行了优化分析．提出的方法具有简便易行的特点．

关键词：气动肌肉 关节 优化 

单位：哈尔滨工程大学机电学院 黑龙江哈尔滨150001