摘要：针对复杂的室外环境，设计了一种轮履组合式环保机器人，阐述轮履变换装置的结构实现形式，并设计其保护装置，保证轮履变换的稳定性，机器人可根据所处的环境变换行走机构，提高了机器人对环境的适应能力．在uGNX中建立机器人的三维模型．分别建立机器人车轮在非滑移状态下以及滑移状态下移动车体的运动学、动力学模型，同时建立非滑移状态下机器人整体的运动学、动力学方程，分析机械手与车体之间的耦合性，并运用Mat—lab进行动力学数值仿真．结果表明在低速运行条件下两者之间的耦合并不十分明显，但耦合是存在的．所得结果为以后机器人控制系统设计提供了理论依据．

关键词：轮履组合变换 环保机器人 动力学分析 耦合 

单位：盐城工学院机械工程学院 江苏盐城224003 江苏大学机械工程学院 江苏镇江212013 江苏大学计算机科学与通信学院 江苏镇江212013