摘要：为了实现非线性变化的变载荷负载系统的高性能控制，通过集成基于MATLAB的PDF（伪微分反馈）控制器模型、PMSM电机驱动及控制模型和基于ADAMS的执行传动机构和负载实体三维模型的方法，建立基于PDF控制策略和变载荷负载特性的控制系统设计和性能仿真模型，实现基于PMSM伺服电机驱动变载荷负载对象的控制系统集成设计和系统异构模型集成仿真．同时，在该系统模型构架基础上，进行PDF控制器设计和仿真验证．通过与传统PID算法的控制仿真结果比较，表明了PDF控制算法在变载荷负载情况下的控制精度、抗干扰能力、鲁棒性等方面的特点及在一定程度上较PID算法的优越性．

关键词：伪微分反馈 变载荷 系统集成仿真 

单位：西南交通大学机械工程学院智能机电技术研究所 四川成都610031