摘要：针对传统的自适应离散趋近律控制应用于四旋翼偏航控制系统存在抖振问题,提出了一种新型自适应离散滑模等效控制方法.在动力学模型的基础上,改进了传统的自适应离散趋近律,推导了新型自适应离散滑模控制律,且通过Lyapunov函数证明改进自适应离散趋近律下所设计的控制器的稳定性,并引入一个衰减函数,大大减小了四旋翼偏航控制系统的高频抖振.MATLAB仿真分析表明,改进的自适应离散滑模控制的系统调节时间比传统的自适应离散滑模控制缩短了约0.6s,而且大大降低了系统抖振.

关键词：四旋翼飞行器 建模 新型自适应离散滑模控制 抖振 

单位：江苏理工学院机械工程学院 江苏常州213001 江苏理工学院电气工程学院 江苏常州213001 江苏理工学院计算机工程学院 江苏常州213001