摘要：基于非线性车辆动力学方程和固定车辆间距跟随策略，对具有时间滞后的自动化公路系统车辆纵向跟随控制问题进行了研究。在假定车队中的每个被控制车辆能够接收到车队领头车辆以及该车前面一个车辆的位移、速度和加速度信息的情况下，应用滑模变结构控制方法，通过对滑模运动方程的分析，得到了关于车辆间距误差的车辆纵向跟随系统的数学模型。该模型属于一类具有时间滞后的无限维非线性关联大系统。在具有时间滞后的车辆纵向跟随控制器设计中，利用该类非线性关联大系统的稳定性判定条件来设计控制参数，可确保车辆纵向跟随控制系统的稳定性。

关键词：交通工程 车辆跟随模型 滑模控制 自动化公路系统 时间滞后 

单位：西南交通大学牵引动力国家重点实验室 四川成都610031 山东省东营市利津县黄河河务局 山东东营257400