摘要：为提高基于视觉导航的智能车辆对结构化道路车道标识线的识别和跟踪精度，同时消除车流、阴影和光照不均匀等不利因素的影响，提出一种基于最大相关准则的图像分割算法及基于感兴趣区域的车道标识线跟踪算法：首先，对图像进行滤波和光线补偿等前期处理，采用最大相关准则的图像分割算法对道路图像进行阈值分割；然后，根据车道的结构特征及先验知识提取车道标识线的特征点，并运用最小二乘法对特征点拟合，得到车道模型的参数；最后，通过建立感兴趣区域（ROI）的方法实现对车道标识线的准确跟踪。试验结果表明，该算法具有很好的准确性、实时性和鲁棒性。

关键词：智能运输系统 车道识别 最大相关准则 结构化道路 

单位：哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心 黑龙江哈尔滨150001