摘要：针对传统的车辆换道模型在换道过程中存在着侧向加速度过大或产生跃变、轨迹曲率不连续以及换道过程起始时刻侧向加速度不为零的问题，以四段式车道变换理论为基础，提出一种新的车辆自由换道轨迹函数，并引入B样条理论对换道轨迹进行再规划，进而建立一种新的高速公路车辆自由换道模型。该模型能够较好的解决传统车道变换模型存在的上述缺陷。给定车辆换道轨迹性能评价参数，利用Matlab仿真计算得到新模型产生的换道轨迹，并与另外两种换道模型产生的轨迹进行对比分析。分析结果验证了该模型的正确性及有效性。

关键词：交通工程 换道模型 b样条曲线 再规划 侧向加速度 

单位：北京工业大学电子信息与控制工程学院 北京100124