摘要：针对基于位置的车辆安全预警服务对车辆位置的判定精度要求较高，以及目前卫星定位精度在成本约束条件下通常存在较大定位误差的问题，研究实现了一种用于车辆安全预警的基于条件极值和车辆历史相对位置前溯法的路上车辆相对位置判定方法，在提高运算效率的同时保证了车辆与车辆或车辆与基准参照物间相对位置的判定精度。试验研究及试验数据分析表明，该方法可提高车辆相对位置判定精度。通过应用系统测试，验证了该方法适于行车安全预警应用。

关键词：智能交通系统 安全预警 条件极值 定位精度 辅助驾驶 

单位：交通运输部公路科学研究院 北京100088