摘要：目前多旋翼无人机已在电力系统巡线中得到了广泛应用，结合无人机航迹规划研究现状，提出基于工频电磁场干扰研究的三维GIS无人机巡检航迹规划系统。通过建立导线对无人机工频电场和工频磁场干扰仿真模型，计算工频电磁场对无人机机身及机栽设备影响，确定了安全飞行最小安全距离，并以确定的最小安全距离、线路杆塔三维模型及巡检任务相关信息实现在三维GIS上的无人机巡线路径规划、航迹跟踪和手动导航等功能。通过现场实际应用验证了航迹规划对巡检工作的重要性。

关键词：无人机 工频电场 工频磁场 航迹规划 三维gis 

单位：南瑞集团公司(国网电力科学研究院); 南京211106; 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司; 武汉430074