摘要：PID控制因为结构简单、稳定性好、可靠性高等优点被广泛应用。针对实际控制系统往往存在非线性因素，常规PID不能满足实际需求，设计了基H1法频响函数估计的变参数PID控制算法。通过对两点激励液压振动试验系统进行随机振动试验，表明H1法变参数PID控制算法对振动台具有良好的控制效果，可以实现高精度的功率谱复现。

关键词：液压振动台 h1估计 变参数pid控制 功率谱复现 

单位：中国船舶重工集团公司第七二三研究所 扬州225001 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室 杭州310027