摘要：针对分布式驱动电动汽车紧急制动工况下电机力矩与液压制动力矩的协调控制问题，提出一种制动防抱死双路控制策略。所提控制策略中，基于滑模变结构控制理论对液压制动系统进行制动防抱死控制，同时基于反模型控制理论对电机输出转矩进行调节。通过搭建包括双电机独立驱动系统的半实物仿真平台，进行了所提控制策略的仿真验证，证明所提控制策略能够使车轮滑移率更好跟随理想值，从而显著缩短紧急制动时的制动距离与制动时间。

关键词：电动汽车 制动防抱死控制 电液复合制动 半实物仿真 

单位：泛亚汽车技术中心有限公司 上海201201 苏州广博力学环境实验室 苏州215122