摘要：针对目前我国建筑业的整体机械化水平较低，幕墙安装尤其是高空幕墙安装仍旧依赖人工的问题开展了高空幕墙安装智能化施工装备的相关技术研究。对该幕墙安装机器人进行了运动学分析，建立了运动学方程，求出了运动学正解和逆解，并分析了机器人的工作空间，为幕墙安装机器人系统的控制提供了基础。

关键词：智能化施工装备 幕墙安装 运动学分析 机器人 

单位：河北工业大学机械工程学院; 天津300130