摘要：载人两足步行机器人是一种为残疾人设计，用来替代轮椅和假肢的新型步行机器人。由于其关节自由度较多，可以通过自身的调节来保持纵向及横向的平衡，从而保证动态步行的平稳，但也因此使得零力矩点（ZMP）的计算上出现耦合现象，为ZMP轨迹的精确规划带来困难。从重心的轨迹入手，通过约束重心z向坐标实现载人两足步行机器人纵向与横向的分离，进而以重心的轨迹为基础，确定了机器人行走姿态，并通过简化模型计算支撑脚关节扭矩来评估步态规划的正确性与合理性。

关键词：两足步行机器人 zmp 步态规划 

单位：上海交通大学机器人研究所; 上海200030