摘要：在总结并联机构动力学分析目标的基础上，对并联机构的动力学建模方法，包括拉格朗日方法、牛顿-欧拉法、虚功原理、凯恩方程法等进行了比较研究，并对控制策略的研究现状进行了综述。

关键词：并联机构 动力学建模 控制策略 

单位：浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室; 浙江杭州310032; 丽水广播转播台; 浙江丽水323000