摘要：描述了一种简单有效的、适用于两轮小型移动机器人的底层运动控制器的具体实现方法．并将底层运动分为4种基本的运动形式进行分段控制，方便高层系统的调用，准确实现了任意要求的运动轨迹和运动姿态，提供了机器人完成复杂任务的基础条件。

关键词：运动控制 移动机器人 差分驱动 

单位：浙江大学电气工程学院; 浙江杭州310027