摘要：针对一类液压伺服系统的低速爬行问题，提出了一种基于神经网络反馈线性化的控制方法，对线性化后的系统设计了最优控制律。仿真实验表明，该方法能有效提高系统的低速动态品质，并使系统具有鲁棒性，而且有很强的实用性，便于工程实现和应用。

关键词：爬行 神经网络 反馈线性化 鲁棒性 

单位：杭州电子科技大学机械工程学院; 浙江杭州310018